죽서루는 삼척시 성내동에 있다. 관동 8경 중 제1경으로 꼽힌다. 조선시대 삼척부의 객사였던 진주관의 부속건물이었다. 지방에 파견된 중앙관리들이 묵던 숙소의 부속건물로서 접대와 향연이 펼쳐지던 곳이다. 죽서루의 이름과 관련해서는 여러 가지 설이 있다. 옛날에 죽장사라는 절이 있었는데 누각이 절의 서쪽에 있다고 해서 그렇게 불렀다고 한다. 또 죽죽(竹竹仙) 이라는 아름다운 기생이 살던 집의 서쪽에 있어서 그렇게 이름했다고도 한다.

죽서루가 언제 창건됐는지는 알 수 없다. 고려 명종대(1171~1197)의 문인인 김극기의 시 중에 죽서루 관련 시가 전해오는 것으로 봐서 12세기 후반에 창건됐으리라는 추측은 가능하다. 또 이승휴 안성 김구용 정추 등이 죽서루 관련 시를 남긴 것으로 봐서 죽서루는 14말까지는 건재했던 것으로 보인다. 그 후 죽서루는 버려졌다가 조선 태종 3년(1403) 당시 삼척부사였던 김효손의 의해 복원됐다.

죽서루는 고려와 조선을 관통하면서 1,000년 동안 당대 최고의 시인과 묵객이 줄줄이 찾아와 시를 읊고 그림을 그린 명소다. 죽서루 정자 내부에는 당시의 스타급 학자 시인들의 기문과 시판이 빼곡하다. 관동지역의 경승을 얘기할 때 빠뜨릴 수 없는 인물이 정철이다. 정철은 45세에 강원도 관찰사로 부임했다. 그는 내금강과 외금강, 관동팔경을 유람한 뒤 조선가사문학의 대표적인 작품으로 꼽히는 〈관동별곡〉을 지었다. 죽서루에 올라 시를 남겼다.

진주관 죽서루 오십천 내린 물이

태백산 그림자를 동해로 담아가니
차라리 한강의 목멱에 대고 싶구나
왕정이 유한하고 풍경이 싫지 않으니
그윽한 회포도 많기도 하구나
나그네의 설움도 둘 데 없다

고려시대 민족의 대서사시인 ‘제왕운기’를 썼던 이승휴는 ‘높은 하늘 고운 색채 높고 험준함을 더하는데 / 햇빛 가린 구름 조각 용마루와 기둥에서 춤추는 구나/ 푸른 바위에 비스듬히 기대어 날아가는 고니 바라보니/ 붉은 난간 잡고 내려다보며 노니는 물고기 헤아려보네/ 산은 들판을 빙 둘러싸 둥그런 경계를 만들었는데/ 이 고을은 높은 누각 때문에 매우 유명해졌구나/ 문득 벼슬을 버리고 노년을 편안하게 보내고 싶지만/ 작은 힘이나마 보태 임금이 현명해지지를 바라네’-‘안집사 병부시랑 진자사를 모시고 진주부 서루에 올라 판의 시를 차운하다’라고 썼다. 죽서루를 이승휴가 세웠다는 설도 있다.

율곡 이이는 ‘죽서루에서 시를 차운하다’라는 시에서 ‘누가 하늘을 도와 이 아름다운 누각을 세웠는가/ 그 지나온 세월 얼마인지 알 수가 없구나/ 들판 저 멀리 산 봉우리에는 감푸른 빛 서려 있고 / 모래사장 부근에는 차가운 물 고여있네 / 시인은 본래 남모르는 한이 많다지만 / 깨끗한 이 곳에서 어찌 나그네의 근심을 일으켜야만 하리요 / 온갖 인연 모두 떨쳐버리고 긴 낚싯대 들고는 / 푸른 절벽 서쪽 물가에서 졸고 있는 갈매기와 놀아보리’라고 감탄사를 늘어놓았다.

조선 숙종과 정조도 관동의 아름다운 경관에 푹 빠졌다. 왕들은 화원이 그려온 죽서루의 그림을 보고 흥취에 겨워 어제시를 지었다. 정자에는 숙종의 어제시판과 정조의 어제시판이 걸려있다. 정조는 김홍도를 시켜 금강산 일대 4개군의 명승지를 그리게 했는데 이 그림첩이 ‘금강사군첩(金剛四郡帖)’이다. 이 화첩이 포함하는 지역은 4개 군뿐만 아니라 남으로 평해 월송정에서 북으로 안변 가학정 그리고 금강산 접경지역을 모두 포괄하고 있다. 이 화첩에 죽서루가 있다. 정조는 김홍도가 그린 죽서루의 그림을 보고 시를 남겼던 것이다.

죽서루의 또 다른 명물은 현판이다. 5개의 현판이 있는데 누각 정면에 있는 ‘죽서루’와 ‘관동제일루’는 숙종 36년 삼척부사 이성조가 쓴 글씨다. 누각의 동쪽 내부에 있는 ‘해선유희지소(바다신선이 노니는 곳)’는 헌종 3년 삼척부사 이규헌이 썼다. 남쪽에 있는 ‘죽서루’ 현판은 누가 썼는지 확인되지 않고 있다.